3D-Messsysteme für unkooperative Freiformen – Thermische 3D-Sensorik

Scan the Impossible without Surface Preparation  

 

Mit der 3D-Sensorik im thermischen Infrarot ist es möglich 3D-Formerfassung von Objekten aus transparentem Kunststoff oder Glas, mit spiegelnden oder tiefschwarzen Oberflächen oder auch die Kombination von verschiedenen Werkstoffen durchzuführen.

 

Die direkte 3D-Messung und 3D-Erfassung von transparenten und transluzenten Objekten aber auch von schwarzen und glänzenden Objekten ist eine große Herausforderung für die industrielle Bildverarbeitung. Von großem Interesse ist die Oberflächenformmessung zum Beispiel bei Qualitätsprüfung von transparenten Objekten aus Glas oder Kunststoffen oder bei der Digitalisierung von wertvollen Kunst- und Kulturgütern. Um den wachsenden Anforderungen an uneingeschränkter Automatisierung gerecht zu werden, steht seit Jahren die Lageerkennung von Objekten mit nicht-kooperativen Oberflächen im Fokus der Entwicklung des maschinellen Sehens. Unser Team mit mehr als 30-jähriger Erfahrung in optischer Messtechnik hat mit seiner bahnbrechenden Entwicklung der thermischen 3D-Sensorik eine messtechnische Lösung ohne jegliche Objektpräparation für diese Herausforderung zur Verfügung gestellt.

Unser Leistungsangebot

 

Unsere messtechnische Lösung haben wir in dem weltweit ersten Messsystem zur dreidimensionalen Messung transparenter Objekte, dem goQUALITY3D, umgesetzt. Das Messsystem zeichnet sich durch ein variabel einstellbares Messfeld und Messparameter aus. Es können direkt Messungen an Kundenobjekten durchgeführt oder zusammen mit dem Kunden ein speziell auf eine Messaufgabe zugeschnittener Sensor entwickelt werden. Dabei spielt es für das Messprinzip der thermischen 3D-Sensorik keine Rolle, ob die messtechnische Aufgabe beispielsweise aus dem Bereich der Industrie, der Medizintechnik oder dem Kunst- und Kulturbereich stammt.

  • Systementwicklung für anwendungsspezifische 3D-Messsysteme für nicht-kooperative Objekte in mehreren Phasen:
    • Messbarkeitsstudie
    • Entwicklung eines kundenspezifischen 3D-Messsystems
    • Integration in vorhandene Produktionsanlage
  • Durchführung von 3D-Messaufgaben
  • Partner in gemeinsamen Forschungs- und Entwicklungsprojekten im Bereich der 3D-Messtechnik

Was zeichnet unsere messtechnische Lösung aus und wo liegen die Einsatzgebiete?

goQUALITY3D – das weltweit erste Messsystem zur dreidimensionalen Messung transparenter Objekte.

Am Fraunhofer-Institut für Angewandte Optik und Feinmechanik IOF wurde ein Demonstrator zur Rundummessung von nicht-kooperativen Objekten realisiert, der sich durch eine hohe Flexibilität in Bezug auf die Messobjektwahl und vollständige Automatisierung auszeichnet. Das System mit dem Namen goQUALITY3D ist das weltweit erste Messsystem, mit dem spiegelnde oder transparente Objekte mittels Musterprojektion in wenigen Sekunden und mit Messunsicherheiten kleiner 100 μm rundum erfasst werden können. Bereits 2021 wurde der 3D-Infrarotsensor für seine Innovationskraft mit dem »inVision Top Innovation Award« ausgezeichnet.

Die Messmethode bietet ein äußerst breites Einsatzspektrum für unterschiedlichste Anwendungsszenarien. So konnten bereits erste genaue 3D-Messungen an transparenten Objekten für Automobilzulieferer, Kunden aus der Glasindustrie oder der Medizintechnik sowie aus dem Kunst- und Kulturbereich durchgeführt werden.

 

Weiterentwicklung goROBOT3D lehrt Robotern das Sehen

Eine Weiterentwicklung der Technologie ist überdies das goROBOT3D-System: Hier gelang es unserem Team am Fraunhofer IOF, die neue Sensortechnik mit einer Robotik-Anwendung zu koppeln. Auf diese Weise können Roboter bzw. Maschinen etwa in automatisierten Fertigungsprozessen erstmals in die Lage versetzt werden, die Oberfläche von nicht-kooperativen Objekten in Sekundenschnelle dreidimensional zu erfassen und weiterzuverarbeiten. Aus den Lageinformationen der Objekte lassen sich Informationen ableiten, sodass Industrieroboter erstmalig nicht-kooperative Objekte automatisch und sicher greifen können.

 

 

 

 

 

Wie funktioniert eine thermische 3D-Messung?

Die Grundvoraussetzung für eine erfolgreiche 3D-Messung mittels aktiver Musterprojektion und Stereobeobachtung ist eine ungerichtete Rückstreuung des eingestrahlten Musters von der Objektoberfläche. Bei nicht-kooperativen Objekten mit hoher Transparenz, Reflektivität oder hoher Volumenstreuung ist diese Grundvoraussetzung nicht erfüllt und damit keine klassische 3D-Messung möglich. Der Lösungsansatz der 3D-Sensorik mit thermischer Musterprojektion beruht auf den zwei folgenden Prinzipien:

  1. Viele nicht-kooperative Materialien weisen im thermischen Infrarot (IR) eine hohe Absorption an der Oberfläche auf. Damit ist es möglich durch Absorption ein thermisches Muster auf die Oberfläche einzuprägen.
  2. Nach dem Planck’schen Strahlungsgesetz wird dieses thermische Muster richtungsunabhängig vom Objekt abgestrahlt und kann mittels zweier Wärmebildkameras in Stereoanordnung aufgenommen werden.

Der grundlegende Gedanke besteht demnach in der Absorption anstelle der diffusen Reflexion der IR-Projektionsmuster und der Wärmebildaufnahme der sich ergebenden Strahldichteverteilung an der Oberfläche des Messobjekts.

Funktionsprinzip der thermischen 3D-Formerfassung
© Fraunhofer IOF
Funktionsprinzip der thermischen 3D-Formerfassung

Im ersten Schritt wird die Objektoberfläche mittels eines Lasers und eines Modulators strukturiert um wenige Kelvin erwärmt. Thermische Diffusion innerhalb des Messobjekts wirkt der Erwärmung entgegen und begrenzt somit den Temperaturkontrast des Wärmemusters. Darüber hinaus verändert sie die eingebrachte Wärmeverteilung. Entsprechend des sich ergebenden thermischen Musters auf der Objektoberfläche, wird Wärmestrahlung richtungsunabhängig emittiert. Im zweiten Schritt wird diese Strahldichte- bzw. Temperaturverteilung der Objektoberfläche mit Wärmebildkameras in Stereoanordnung aufgenommen. Anders als im VIS und NIR sind bei dieser Methode Projektion und Aufnahme sowohl zeitlich als auch hinsichtlich des Wellenlängenbereichs entkoppelt.

Dieser beschriebene Ablauf eines Zyklus wird N-mal wiederholt, sodass zwei Wärmebildstapel der Länge N erhalten werden. Mittels eines zeitlichen Korrelationsverfahrens werden daraus korrespondierende Pixel (Bildpunkte in beiden Kameras, welche den gleichen Objektpunkt abbilden) bestimmt. Unter Berücksichtigung der extrinsischen und intrinsischen Kameraparameter wird anschließend über Triangulation eine 3D-Punktwolke des Messobjekts rekonstruiert.

 

Downloads von Produktblättern zu unseren Forschungsthemen

 

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